SD30MT交流伺服说明书全中文

导读:S伺服准备好电平选择P,当伺服使能,只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿,PA-50:伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用,☆伺服驱动器和电机断电至少5分钟后,必须确认SON(伺服使能)信号无效,Sheet5.1报警一览表报警代码--346891114151720报警名称正常,宇海机电广东办事处26-PA-46PA-47PA-48PA-49PA-

SD30MT交流伺服说明书全中文

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26 - PA-46 PA-47 PA-48 PA-49 PA-50 PA-51 PA-52 PA-53 PA-54 PA-55 PA-56 PA-57 PA-58 PA-59 PA-60 备用 S 误差清除CLE信号开关选择 P 脉冲禁止INH信号开关选择 P 超程保护开关及电平选择 P,S 伺服准备好电平选择 P,S 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 1~100 1~2 1~2 1~3 1~2 1 2 2 3 1

4.2 参数功能

PA-1:控制方式选择,通过此参数可以选择驱动器的控制方式。 PA-1参数值 控制方式 1 位置控制方式 2 模拟量速度控制方式 3 速度试运行控制方式 4 JOG试运行控制方式

对于位置控制方式,位置指令从脉冲输入口输入;对于模拟量速度控制方式,速度指令由输入端口的引脚输入,根据正、负电平(±10V)对应不同的速度;对于速度试运行控制方式,在SPEEDTEST状态下进行;对于JOG试运行控制方式,则可在JOGTEST方式下运行。

PA-2:速度环比例常数,通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。

本参数的设定值越高,增益越大,系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。

PA-3:速度环积分常数,通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。

设定值越大,刚性越大。负载惯量越大,此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。

.

PA-4:加速时间常数,该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。

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PA-5:减速时间常数,该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间。

PA-6:位置环增益,此参数用来设定位置环调节器的比例增益。

设定值约大,增益越高,刚性越大,在相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。调试方法请参考最后一章。

PA-7:位置环前馈系数,该参数用于位置环的前馈增益调整。

本参数设定值越大,会使得位置滞后量越小。设定值越小,响应将会越缓慢。

PA-8:默认显示内容,该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。 .

PA-9:脉冲方式选择,该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。 PA-9参数值 位置控制脉冲输入方式

1 指令脉冲+方向 2 CCW脉冲/CW脉冲(双脉冲方式) PA-10:位置指令脉冲方向取反,该参数用于电机方向取反。 1:为电机正转,2:为电机反转。 。

PA-11:位置超差检测范围,该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉

冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值,而且PA12=1时,驱动将会发生Err—9号报警

PA-12:关闭位置误差忽略选项,该参数被设置为2时参数11将不起作用,位

置超差将不引起驱动器报警。g.

PA-13:最大速度,用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无

关。

PA-14:在模拟量控制(PA=2)时,速度反馈低通滤波器系数。

PA-15:对模拟量速度输入的零偏补偿量。可以用PA42=2自动补偿,也可以手

动补偿。(见调试方法)

PA-16:设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。 .

PA-17:对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。 ion.

PA-18:电子齿轮分子,用于和PA-19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。

在位置控制模式下,通过对PA-18、PA-19的设置,可以很方便的和各种控制系统连接,可以达到理想的控制分辨率,即各种角度-脉冲关系。

PA-19:电子齿轮分母,配合PA-18使用. .

PA-20:电机过载系数,本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达

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到的最大力矩。即过载系数。

PA-21:备用。

PA-22:位置控制(PA1=1)方式时,速度反馈低通滤波器系数。

PA-23:编码器报警的选择开关。PA23=1时,允许Err—30和Err--25号报警发

生,PA23=2时,不产生Err—30和Err--25号报警。

PA-24:内部参数。 PA-25:内部参数。 PA-26:备用。

PA-27:使能信号选择及报警电平选择。 PA-27参数值 使能信号 报警信号输出 0 外部使能 低电平 1 内部使能 低电平 2 外部使能 高电平 3 内部使能I 高电平 PA-28:定位完成范围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,定位完成信号COIN ON,否则COIN OFF。

PA-29:电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。 PA-30:电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。 PA-31:备用。

PA-32:速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,否则

电机会爬行。

PA-33:电机额定电流。 PA-34:备用。

PA-35:电机类型选择: 电机代号 1 3 8 9 10 11 12 13 14 17 18

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适配电机 武汉登奇三对极2500线电机 武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州新月四对极2500线电机 南京苏强两对极2500线80SQA电机 南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA7.5(7.5nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm)电机 北京四通四对极2500线电机 常州前杨四对极2500线电机 宇海机电广东办事处

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PA-36:速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,

否则电机会爬行。

PA-37:速度环积分变化率。调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,否则

电机会爬行。

PA-38:电机与IPM模块对应的系数。调试方法请参考最后一章 .

PA-39:电流环比例常数的最小值。一般情况下不允许客户修改。

PA-40:速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,

否则电机会爬行。

PA-41:清除历史报警。报警记录参数有dp-16、17、18,当PA41=2时历史报

警记录被清除为零。这样可以重新记录新的报警代号。

PA-42:自动零偏补偿选择。PA42=1时,自动零偏补偿选择无效。当伺服使能

无效且PA42=2时,只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿,并且自动记忆该零偏值(既PA15)。

PA-43:最大电流限制参数。 PA-44:备用。 PA-45:备用。 PA-46:备用

PA-47:误差清除CLE信号开关选择。

当PA47=2时,CLE信号无效。 当PA47=1时,CLE信号有效。

PA-48:脉冲禁止INH信号开关选择。.

当PA48=2时,INH信号无效。当PA48=1时,INH信号有效。

PA-49:超程保护Err--32有效电平的选择。

当PA49=3:关闭超程保护功能。 当PA49=2:低电平报警; 当PA49=1:高电平报警。

PA-50:伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用

PA50来选择。当PA50=2:ready信号有效;PA50=1:ready信号无效。

PA-51:备用。 PA-52:备用。 PA-53:备用。 PA-54:备用。 PA-55:备用。 PA-56:备用。 PA-57:备用。 PA-58:备用。 PA-59:备用。 PA-60:备用。

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第五章 错误报警及处理

【注意】

☆ 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后,才能触摸驱动器和电机,防止电击和

灼伤。

☆ 驱动器故障报警后,须根据报警代码排除故障后才能投入使用。

☆ 复位报警前,必须确认SON(伺服使能)信号无效,防止电机突然起动引

起意外。

在发生错误报警时,如果没有对参数进行操作,将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁,xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中,会出现正在显示的内容发生闪烁,此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。

在报警已经发生后,请根据报警代码排除故障后方可继续使用。

5.1报警一览表

Sheet 5.1 报警一览表 报警代码 -- 3 4 6 8 9 11 14 15 17 20 报警名称 正常 主电路过压 主电路欠压e 电机超速 输入脉冲频率太高I 位置误差 过流保护 写EEPROM错 FPGA配置错 过载保护 读EEPROM错 主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 电机转速过高 位置环给定频率超过了设定值. 位置误差超过了设定范围 负载电流过大 在写EEPROM时产生错误 在配置FPGA内部参数时产生错误 伺服驱动器及电机过负载 在读EEPROM内部参数时产生错误 内容 30

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