SD30MT交流伺服说明书全中文

导读:21-CN1-7编码器W-输入W-Type4与伺服电机光电编码器W-相连接3.3,会使伺服驱动器不能工作,会使伺服驱动器损坏,图3-14伺服电机光电编码器输入接口,☆建议参数调整先在伺服电机空载下进行,本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能,宇海机电广东办事处21-CN1-7编码器W-输入W-Type4与伺服电机光电编码器W-相连接3.3I/O接口原理1.开关量输入接口图3-8Type1

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21 - CN1-7 编码器W-输入 W- Type4 与伺服电机光电编码器W-相连接 3.3 I/O接口原理

1.开关量输入接口

图3-8 Type1 开关量输入接口

(1)由用户提供电源,DC12~24V,电流≥100mA; ;

(2)注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作。 .

2.开关量输出接口

图3-9 Type2 开关量输出接口S

(1)外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱

动器损坏。

(2)输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V。因

此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏。

(3)如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。如

果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏。

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Diagram 3-10 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

Diagram 3-11 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式

(1)为了正确地传送脉冲量数据,建议采用差分驱动方式;(2)差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器;

(3)采用单端驱动方式,会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路,驱动电流

10~15mA,限定外部电源最大电压25V的条件,确定电阻R的数值。经验数据:VCC=24V,R=1.3~2k;VCC=12V,R=510~820Ω;VCC=5V,R=82~120Ω。

(4)采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供。但必需注意,如果电源极性

接反,会使伺服驱动器损坏。 (5)脉冲输入形式详见表3.4 箭头表示计数沿,表3.5 是脉冲输入时序及

参数。

表3.4 脉冲输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉 冲 列 PULS Pulse train 0 符 号code SIGN 指令脉冲+符号 CCW脉冲列 CW脉冲列 PULS SIGN 22

1 CCW脉冲 CCW脉冲 宇海机电广东办事处

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参数 tck th tl trh trl ts tqck tqh tql tqrh tqrl tqs 表3.5 脉冲输入时序参数 差分驱动输入 >2uS >1uS >1uS <0.2uS <0.2uS >1uS >8uS >4uS >4uS <0.2uS <0.2uS >1uS 单端驱动输入 >5uS >2.5uS >2.5uS <0.3uS <0.3uS >2.5uS >10uS >5uS >5uS <0.3uS <0.3uS >2.5uS

图3-12 脉冲Pulse+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)

图3-13 CCW脉冲Pulse/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)

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图3-14 伺服电机光电编码器输入接口

第四章 参 数

【注意】Notice

☆ 参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和

人员伤害。

☆ 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。

4.1 参数设置(PA)一览表

本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。.

备注:不同型号的驱动有不同的出厂值。操作EE—df可以调出驱动的出厂

值。

表Sheet 4.1 参数一览表 参数号 参数名称 适用方式 参数范围 PA-01 控制方式 P,S 1~3 PA-02 速度环比例常数(中、高速P,S 10~1000 时) PA-03 速度环积分常数(中、高速P,S 10~1000 时) PA-04 加速时间常数 P,S 6~1530 PA-05 减速时间常数 P,S 6~1530 PA-06 位置环增益 P 10~500 PA-07 位置环前馈系数 P 0~100 PA-08 默认显示内容 P, S 1~15 PA-09 位置指令脉冲方式选择 P 1~2 PA-10 位置指令脉冲方向取反 P 1~2 PA-11 位置超差检测范围 P 1~3000 24

出厂值 1 100 100 6 6 160 10 1 1 1 900 单位 ms ms *10脉冲 宇海机电广东办事处

25 - PA-12 PA-13 PA-14 PA-15 PA-16 PA-17 PA-18 PA-19 PA-20 PA-21 PA-22 PA-23 PA-24 PA-25 PA-26 PA-27 PA-28 PA-29 PA―30 PA―31 PA-32 PA-33 PA-34 PA-35 PA-36 PA-37 PA-38 位置超差忽略选项P P 电机最大速度 P,S 速度反馈低通滤波器系数 S 模拟速度指令零偏补偿值 S e 模拟速度指令增益 S 模拟速度指令方向取反 S 电子齿轮分子 P 电子齿轮分母 P 电机过载系数 P,S 备用 位置控制反馈低通滤波器P 系数 编码器报警的选择开关 P,S 内部参数 P,S 内部参数 P,S 备用 使能信号选择及报警电平P,S 选择 定位完成范围 P,S 电流环比例常数 P,S 电流环积分常数 P,S 备用 速度环增益变化率 P,S 电机额定电流 P,S 备用 电机类型选择 P,S 速度环比例常数的最小值P,S (低速) 速度环积分常数的变化率 P,S 电机与IPM模块对应的系P,S 数 1~2 0~3000 1~30 3000~-3000 1~100 1~2 1~32767 1~32767 1.0~3.0 0~200 1~2 0~3 0~3000 500~5000 300~2000 0~100 0~9.0 1~18 1~500 0~100 1~5000 1~5000 1~1000 1~2 1~2 1000~8190 1~200 0~100 1 2000 12 24 2 1 1 2.5 50 1 0 10 2400 1000 13 6.5 100 10 15M:601 20MN:601 30MN:1202 50MN:1000 Rpm 脉冲 安培 PA-39 PA-40 PA-41 PA-42 PA-43 PA-44 PA-45 25

低速时的电流环积分常数 速度环积分常数的最小值(低速) 清除历史报警 自动零偏补偿选择 最大电流限制参数 备用 备用 P,S P,S P,S S P,S S S 1 50 1 1 8190 1 0

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