编程手册

导读:编程手册,手册序列号SIE-C873-16.2,该编程手册对编程语言进行了描述,·控制包CP-816RIO-05(下文称为CP-816RIO-05)在该手册中,依赖所用的软件OS/2或Windows95而有所不同(参见附录4“编程设备导致的,资料序列号KAE-C870-5SIE-C873-16.1SIE-C873-17.,1编程介绍-------------------------------

编程手册

YASKAWA

FDS 系列

编程手册

控制包 CP-316, CP-316H 控制包 CP-317

控制包 CP-916A, CP-916B, CP916G 控制包 CP-816 RIO-05

手册序列号 SIE-C873-16.2

说明

该编程手册对编程语言进行了描述,它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。 ·控制包CP-316(下文称为CP-316) ·控制包CP-316H(下文称为CP-316H) ·控制包CP-317(下文称为CP-317) ·控制包CP-916A(下文称为CP-916A) ·控制包CP-916B(下文称为CP-916B) ·控制包CP-916G(下文称为CP-916G)

·控制包CP-816 RIO-05(下文称为CP-816 RIO-05) 在该手册中,“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。 并且,“CP-717”指的是控制包CP-717(下文称为CP-717),它是上述FDS系列控制器的外设。然而,FDS系列控制器可联到CP-717,依赖所用的软件OS/2或Windows 95而有所不同(参见附录4“编程设备导致的限制”)。

下面列出了有关FDS系列的其他资料,也请参阅这些资料。

■ 相关资料

资料序列号 KAE-C870-5 SIE-C873-16.1 SIE-C873-17.1 SIE-C879-16.1 SIE-C879-16.2 SIE-C879-16.3 SIE-C878-16.1 SIE-C873-16.3 SIE-C873-16.4 SIE-C877-17.4 SIE-C877-17.5 TOE-C877-17.7 资料名称 FDS目录 控制包CP-316用户手册 控制包CP-317用户手册 控制包CP-916A用户手册 控制包CP-916B用户手册 控制包CP-916G用户手册 分布式I/O用户手册 FDS系列数字操作员操作手册 FDS系统安装手册 控制包CP-717操作手册(第1卷)(Windows版) 控制包CP-717操作手册(第2卷)(Windows版) 控制包CP-717指令(Windows版) ◆ Windows 95是微软公司在美国的注册商

标。

◆ ESC/P是日本精工株事会社爱普生有限公

司的注册商标。

目录

1 编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-1 1.1 编程语言 1-2

2 图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-1 2.1 父图的类型和优先级 2-2 2.2 控制父图的执行 2-3 2.2.1 控制父图的执行 2-3 2.2.2 调度图形扫描进程的执行 2-4 2.3 图的分级结构 2-4 2.3.1 图的分级结构 2-4 2.3.2 图的执行方法 2-5 2.4 函数 2-5 2.4.1 函数的定义 2-6 2.4.2 用户函数的准备过程 2-6

3 寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-1 3.1 寄存器标识方法 3-2 3.2 数据类型 3-3 3.3 寄存器类型 3-5 3.3.1 DWG寄存器 3-5 3.3.2 功能寄存器 3-6 3.3.3 CPU内部寄存器 3-6 3.3.4 下标i 和j 3-7

(1) 当下标赋予二进制位数据时 3-7 (2) 当下标赋予整型数据时 3-7 (3) 当下标赋予长整型数据时 3-7 (4) 当下标赋予实数时 3-7 (5) 使用下标的程序例子 3-7

3.3.5 功能的输入/输出和功能寄存器 3-8 3.3.6 程序和寄存器引用范围 3-9

3.4 符号管理 3-10 3.4.1 DWG中的符号管理 3-10 3.4.2 功能中的符号管理 3-10 3.5 符号的向上链接和自动的数据分配 3-11 3.5.1 符号的向上链接 3-11 3.5.2 自动的寄存器数据分配 3-11

4 基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-1 4.1 带[ ]的指令 4-3 4.2 程序控制指令 4-4 4.2.1 子图引用指令(SEE) 4-4 4.2.2 FOR结构语句 4-5 4.2.3 WHILE结构语句 4-6 4.2.4 IF结构语句 4-8

(1) IF结构语句-1 4-8 (2) IF结构语句-2 4-9

4.2.5 函数引用指令(FSTART) 4-10 4.2.6 函数输入指令(FIN) 4-11 4.2.7 函数输出指令(FOUT) 4-12 4.2.8 注释指令(COMMENT) 4-14

4.2.9 扩展程序执行指令(XCALL) 4-16

4.3 直接输入/输出指令 4-17 4.3.1 直接输入指令(IN) 4-17 4.3.2 直接输出指令(OUT) 4-17 4.3.3 中断禁止直接输入指令(INR) 4-18 4.3.4 中断禁止直接输出指令(OUTR) 4-18 4.3.5 继续执行直接输入指令(INS) 4-19 4.3.6 继续执行直接输出指令(OUTS) 4-22

4.4 时序回路指令 4-24 4.4.1 N.O.接触指令 4-24 4.4.2 N.C.接触指令 4-25 4.4.3 线圈指令 4-25 4.4.4 线圈设置指令/线圈复位指令 4-26 4.4.5 上升脉冲指令 4-28 4.4.6 下降脉冲指令 4-29 4.4.7 接通延时定时器指令:计量单位=0.01秒 4-30 4.4.8 断开延时定时器指令:计量单位=0.01秒 4-32 4.4.9 接通延时定时器指令:计量单位=1秒 4-34 4.4.10 断开延时定时器指令:计量单位=1秒 4-36 4.5 逻辑操作指令 4-39 4.5.1 AND(与)指令 4-39 4.5.2 OR(或)指令 4-40 4.5.3 XOR(异或)指令 4-40 4.6 数字操作指令 4-41 4.6.1 整型数输入指令 4-41 4.6.2 实数输入指令 4-42 4.6.3 存储指令 4-43 4.6.4 加法指令 4-44 4.6.5 减法指令 4-45 4.6.6 扩展加法指令 4-46 4.6.7 扩展减法指令 4-47 4.6.8 乘法指令 4-48 4.6.9 除法指令 4-49 4.6.10 整型数取余指令(MOD) 4-50 4.6.11 实数取余指令(REM) 4-50 4.6.12 递增指令(INC) 4-51 4.6.13 递减指令(DEC) 4-52 4.6.14 时间加法指令(TMADD) 4-53 4.6.15 时间减法指令(TMSUB) 4-54 4.6.16 时间开销指令(SPEND) 4-55 4.7 数字转换指令 4-57 4.7.1 符号求逆指令(INV) 4-57 4.7.2 1的补码指令(COM) 4-58 4.7.3 绝对值转换指令(ABS) 4-58 4.7.4 二进制转换指令(BIN) 4-59 4.7.5 BCD码转换指令(BCD) 4-59 4.7.6 奇偶转换指令(PARITY) 4-60 4.7.7 ASCII码转换1指令(ASCII) 4-60 4.7.8 ASCII码转换2指令(BINASC) 4-61 4.7.9 ASCII码转换3指令(ASCBIN) 4-62 4.8 比较指令 4-63 4.8.1 比较指令 4-63 4.8.2 范围检查指令(RCHK) 4-65 4.9 数据操作指令 4-66 4.9.1 循环左移位指令(ROTL)/循环右移位指令(ROTR) 4.9.2 位传送指令(MOVB) 4-67 4.9.3 字传送指令(MOVW) 4-68 4.9.4 交换传送指令(XCHG) 4-69 4.9.5 表初始化指令(SETW) 4-70 4.9.6 字节→字扩展指令(BEXTD)4-71 4.9.7 字→字节压缩指令(BPRESS) 4-72 4.9.8 数据搜索指令(BSRCH) 4-73 4.9.9 分类指令(SORT) 4-74 4.9.10 左移位指令(SHFTL) 4-74 4.9.11 字拷贝指令(COPYW) 4-76 4.9.12 字节交换指令(BSWAP) 4-77

目录

4-66

5

4.10 基本函数指令 4-78 4.10.1 平方根指令(SQRT) 4-78 4.10.2 正弦指令(SIN) 4-79 4.10.3 余弦指令(COS) 4-80 4.10.4 正切指令(TAN) 4-81 4.10.5 反正弦指令(ASIN) 4-81 4.10.6 反余弦指令(ACOS) 4-81 4.10.7 反正切指令(ATAN) 4-82 4.10.8 指数指令(EXP) 4-83 4.10.9 对数指令(LN) 4-83 4.10.10 常用对数指令(LOG) 4-83 4.11 DDC(直接数字控制)指令 4-84 4.11.1 死区A指令 4-84 4.11.2 死区B指令 4-85 4.11.3 上限和下限指令(LIMIT) 4-86 4.11.4 PI控制指令(PI) 4-88 4.11.5 PD控制指令(PD) 4-91 4.11.6 PID控制指令(PID) 4-94 4.11.7 一阶滞后指令(LAG) 4-98 4.11.8 相位超前滞后指令(LLAG) 4-99 4.11.9 函数生成指令(FGN) 4-101 4.11.10 反函数生成指令(IFGN) 4-103 4.11.11 线性加速器1指令(LAU) 4-105 4.11.12 线性加速器2指令(SLAU) 4-110 4.11.13 脉冲宽度调制指令(PWM) 4-117 4.12 表格数据操作指令 4-118 4.12.1 数据块读指令(TBLBR) 4-118 4.12.2 数据块写指令(TBLBW) 4-119 4.12.3 列搜索指令:竖直方向(TBLSRL) 4-120 4.12.4 行搜索指令:水平方向(TBLSRC) 4-121 4.12.5 数据块清除指令(TBLCL) 4-122 4.12.6 表格数据块传送指令(TBLMV) 4-123 4.12.7 队列表读指令(QTBLR, QTBLRI) 4-124 4.12.8 队列表写指令(QTBLW, QTBLWI) 4-125 4.12.9 队列指针清除指令(QTBLCL) 4-126

SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-1 5.1 SFC程序的配置 5-2 5.2 SFC的执行 5-2

5.3 SFC系统运行寄存器 5-3 5.4 SFC流程图 5-4 SFC作用盒 5-5

SFC输出定义时序图 5-6 步骤名称指定方法 5-7 取出系统步骤号 5-7 SFC程序的预处理 5-8

5.9.1 有关分支和收敛连接的限制 5-9

5.9.2 有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制 5-11 5.9.3 多令牌结构中分支数量的限制 5-8 5.9.4 有关子例程的限制 5-13

(1) 有关嵌套的限制(宏的深度) 5-14 (2) 有关转移的限制 5-15 (3) 有关分支的限制 5-16

(4) 有关定时器条件转移指令 5-17 5.9.5 有关步骤名称的限制 5-18

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